Arduino坦克车第3课 - 控制电机：4个步骤

供应：

第1步：工作原理：

汽车电机的三个部分：直流电机，齿轮减速机和编码器。

编码器电机有6根针线，其中两根（红色和黑色线）来自直流电机。

钻板上的引脚分布K1或K2和K3或K4可分别用于驱动左电机和右电机。

引脚ENA和ENB可用于通过输入PWM信号调节电机速度。

引脚N1，N2，N3和N4可用于控制电动机的前后方向。

作为附图。

第2步：软件安装：

步骤1：安装最新的Arduino IDE（如果您在1.1.16之后有Arduino IDE版本，请跳过此步骤）

从http://www.arduino.cc/en/Main/Software?setlang=en下载Arduino IDE，然后安装该软件。

第2步：从http://www.kookye.com/download/car/tank_robot_lesson3.zip下载第二课示例代码，解压下载zip文件tank_robot_lesson3.zip，您将看到一个名为tank_robot_lesson3的文件夹。

步骤3：使用USB电缆将UNO R3板连接到PC，打开Arduino IDE - >单击文件 - >单击打开 - >在tank_robot_lesson3文件夹中选择代码“tank_robot_lesson3.ino”，将代码加载到arduino中。

步骤4：为项目选择相应的板和端口，将草图上传到电路板。

第3步：理解代码：

第1部分：将引脚分配定义为表格

#define IN1 8 // K1，K2电机方向

#define IN2 9 // K1，K2电机方向

#define IN3 10 // K3，K4电机方向

#define IN4 12 // K3，K4电机方向

#define ENA 5 //需要是一个PWM引脚才能控制电机速度ENA

#define ENB 6 //需要是一个PWM引脚才能控制电机转速ENB

第2部分：了解结构，价值和功能。

void go_ahead（）//电机顺时针旋转 - >机器人继续前进

{

digitalWrite（IN1，LOW）;

digitalWrite（IN2，HIGH）;

digitalWrite（IN3，LOW）;

digitalWrite（IN4，HIGH）;

}

void go_back（）//电机逆时针旋转 - >机器人返回

{

digitalWrite（IN1，HIGH）;

digitalWrite（IN2，LOW）;

digitalWrite（IN3，HIGH）;

digitalWrite（IN4，LOW）;

}

void go_stop（）//电机制动 - >机器人停止

{

digitalWrite（IN1，LOW）;

digitalWrite（IN2，LOW）;

digitalWrite（IN3，LOW）;

digitalWrite（IN4，LOW）;

}

void turn_left（）//左电机逆时针旋转，右电机顺时针旋转 - >机器人左转

{

digitalWrite（IN1，HIGH）;

digitalWrite（IN2，LOW）;

digitalWrite（IN3，LOW）;

digitalWrite（IN4，HIGH）;

}

void turn_right（）//左电机顺时针旋转，右电机逆时针旋转 - >机器人右转

{

digitalWrite（IN1，LOW）;

digitalWrite（IN2，HIGH）;

digitalWrite（IN3，HIGH）;

digitalWrite（IN4，LOW）;

}

/ *设置电机速度* / void set_motorspeed（int lspeed，int rspeed）//改变电机速度

{

analogWrite（ENA，lspeed）; // lspeed：0-255

analogWrite（ENB，rspeed）; // rspeed：0-255

}

第3部分：数据初始化。我们需要为驱动板上的每个引脚设置（ENA，ENB，N1，N2，N3，N4）设置正确的工作模式，并在步骤2中调用上述功能。

void setup（）

{

pinMode（IN1，OUTPUT）;

pinMode（IN2，OUTPUT）;

pinMode（IN3，OUTPUT）;

pinMode（IN4，OUTPUT）;

pinMode（ENA，OUTPUT）;

pinMode（ENB，OUTPUT）;

set_motorspeed（255,255）; //最大速度

go_ahead（），延迟（5000），go_stop（）; //机器人向前5s

go_back（），延迟（5000），go_stop（）; //机器人回到5s

turn_left（），delay（5000），go_stop（）; //机器人左转5s

turn_right（），delay（5000），go_stop（）; //机器人向右转5s

go_stop（）; //停止

}

第4步：硬件安装：

步骤1：在UNO R3板上安装扩展板。

步骤2：将连接到UNO R3板上数字端口（D5，D6，D8，D9，D10，D12）的导线移动到扩展板上的对应数字引脚。连接电压表中的端口（GND，VCC，VT）和drvier板上的端口（GND，12V，VO）。

驱动板 - Esp8266 wifi板

驱动板 - 电压表

步骤3：将扩展板的开关转到“1”和“2”位置，如下图所示。

（如果您已完成第一课的上述步骤，请跳过这些步骤）

第4步：测试。坦克车将向前行驶5秒，向后行驶5秒，向左转5秒，然后依次向右转5秒。您还可以根据需要更改示例代码以使车辆行驶。

Arduino坦克车第3课 - 控制电机：4个步骤

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供应：

第1步：工作原理：

第2步：软件安装：

第3步：理解代码：

第4步：硬件安装：