Vi fik til opgave at lave en styring til en robot arm，vedhjælpafarduino。 Jeg valgte i min opbygning at bruge en Arduino UNO samt et gammelt joystick til at styre armen med。 Desuden skulle robotarmen有一个enktuator / sensor，她的har je jeg valgt at bruge en HC-SR04 Ultralydssensor。 Denne传感器målerhvorlangt robotarmen er fra en overflade，og dette kan ses som centimeter i Arduino programmet。

供应：

第1步：Opggning Og Koden

/ *使用电位计（可变电阻）控制伺服位置由Michal Rinott于2013年11月8日由Scott Fitzgerald修改http://www.arduino.cc/en/Tutorial/Knob * /

#包括

//你可以选择任何数字引脚用于触发和echo const int trigger = 12; const int echo = 13;

int距离;持续时间长; #包括 伺服myservo; //创建伺服对象来控制伺服伺服myservo1; //创建伺服对象来控制伺服伺服myservo2; //创建伺服对象来控制伺服伺服myservo3; //创建伺服对象来控制伺服int potpin = 0; //模拟引脚用于连接电位器int val; //变量从模拟引脚int valop = 90读取值; int potpin1 = 1; //模拟引脚用于连接电位器int val1; //变量从模拟引脚读取值int valop1 = 90; int potpin2 = 2; //模拟引脚用于连接电位器int val2; //变量从模拟引脚读取值int valop2 = 90; int potpin3 = 3; //用于连接电位器int val3的模拟引脚; //变量从模拟引脚读取值int valop3 = 90; #define trigPin 13 #define echoPin 12 #define led 10 #define led2 11 void setup（）{pinMode（trigger，OUTPUT）; pinMode（echo，INPUT）; Serial.begin（9600）; myservo.attach（9）; //将引脚9上的伺服连接到伺服对象myservo1.attach（3）; //将引脚3上的伺服连接到伺服对象myservo2.attach（5）; //将引脚5上的伺服连接到伺服对象myservo3.attach（6）; //将引脚6上的伺服连接到伺服对象pinMode（trigPin，OUTPUT）; pinMode（echoPin，INPUT）; pinMode（led，OUTPUT）; pinMode（led2，OUTPUT）; Serial.begin（9600）; } void loop（）{val = analogRead（potpin）; //读取电位计的值（0到1023之间的值）// val = map（val，0,1023,0,1023）; //Serial.print("valop_“）; //Serial.println(valop）; //等待伺服到达那里（val <600 && val> 300）{myservo.write（valop = valop）;延迟（10）; //Serial.print("val_“）; //Serial.println(val）;

//一开始，触发器必须设置为低电平数字（触发，低电平）; delayMicroseconds（2）;

digitalWrite（触发器，HIGH）; delayMicroseconds（10）; digitalWrite（触发器，LOW）;

// pulseIn函数读取引脚是高电平还是低电平//回波引脚输出波形击中物体所需的时间并以微秒（us）持续时间= pulseIn（echo，HIGH）返回;

//声速= 340m / s或0.034cm / us //距离以cm为单位=持续时间* 0.034 / 2;

Serial.println（“距离”）; Serial.println（距离）;延迟（500）;

} if（val> 600 && val <1200）{myservo.write（valop = valop +3）;延迟（10）; } if（val <300 && val> 1）{myservo.write（valop = valop -3）;延迟（10）; } val1 = analogRead（potpin1）; //读取电位计的值（0到1023之间的值）// val = map（val，0,1023,0,1023）; if（val1 <600 && val1> 400）{myservo1.write（valop1 = valop1）;延迟（20）; //Serial.print("val1_“）; //Serial.println(val1）;延迟（10）; } if（val1> 600 && val1 <1200）{myservo1.write（valop1 = valop1 +3）;延迟（10）; } if（val1 <300 && val1> 1）{myservo1.write（valop1 = valop1 -3）;延迟（10）; } //Serial.print("valop1_“）; //Serial.println(valop1）; val2 = analogRead（potpin2）; //读取电位计的值（0到1023之间的值）// val = map（val，0,1023,0,1023）; if（val2 <600 && val2> 400）{myservo2.write（valop2 = valop2）;延迟（20）; //Serial.print("val2_“）; // Serial.println（val2）; } if（val2> 600 && val2 <1200）{myservo2.write（valop2 = valop2 +3）;延迟（10）; } if（val2 <300 && val2> 1）{myservo2.write（valop2 = valop2 -3）;延迟（10）; } //Serial.print("valop2_“）; //Serial.println(valop2）; val3 = analogRead（potpin3）; //读取电位计的值（0到1023之间的值）// val = map（val，0,1023,0,1023）; if（val3 <600 && val3> 400）{myservo3.write（valop3 = valop3）;延迟（20）; Serial.print（ “val3_”）; Serial.println（VAL3）; } if（val3> 600 && val3 <1200）{myservo3.write（valop3 = valop3 +3）;延迟（10）; } if（val3 <300 && val3> 1）{myservo3.write（valop3 = valop3 -3）;延迟（10）; } Serial.print（“valop3_”）; Serial.println（valop3）;持续时间长，距离远; digitalWrite（trigPin，LOW）; //添加了这行delayMicroseconds（2）; //添加了这行digitalWrite（trigPin，HIGH）; // delayMicroseconds（1000）; - 删除了这行delayMicroseconds（10）; //添加了这行digitalWrite（trigPin，LOW）; duration = pulseIn（echoPin，HIGH）;距离=（持续时间/ 2）/ 29.1; if（distance <4）{//这是LED开/关发生的地方digitalWrite（led，HIGH）; //当满足红色条件时，绿色LED应关闭digitalWrite（led2，LOW）; } else {digitalWrite（led，LOW）; digitalWrite（LED2，HIGH）; } if（distance> = 200 || distance <= 0）{Serial.println（“超出范围”）; } else {Serial.print（distance）; Serial.println（“cm”）; } delay（500）; }

第2步：视频Og下载